Introdução: o aleitamento materno tem função primordial para o desenvolvimento nutricional, emocional, físico, do sistema motor oral, assim como no desenvolvimento neuropsicomotor infantil. Objetivo: investigar a associação do desenvolvimento neuropsicomotor, da introdução alimentar com o aleitamento materno de lactentes nos primeiros seis meses de vida. Método: 16 lactentes, sem fatores de risco para atraso no desenvolvimento, foram acompanhados mensalmente desde a maternidade até os seis meses para a avaliação do desenvolvimento neuropsicomotor por meio do Teste de Triagem Denver II e da rotina alimentar e hábitos orais por meio de um questionário. Resultados: no primeiro mês, 87,5% dos lactantes foram amamentados em seio materno, mas em 62,5% houve a introdução precoce de chá, água e outros leites e, 68,7% apresentavam hábitos orais. No sexto mês 18,7% realizavam aleitamento materno exclusivo, 43,75% aleitamento misto e 37,5% faziam uso de leite artificial, sendo que 84,6% já haviam introduzido sólidos. 56,25 % mantinham os hábitos orais. Quanto à avaliação do desenvolvimento, na maternidade, todos apresentaram respostas adequadas. No sexto mês na área pessoal social, 93,75% apresentavam desenvolvimento adequado, e 6,25% estavam avançadas. No motor fino adaptativo, 87,5 % adequado, 6,25% avançados e 6,25% apresentavam risco. Na linguagem 100% estavam adequadas à idade e, no motor grosseiro, 31,25% estavam adequadas e 68,75% avançadas. Conclusão: os lactentes que permaneceram em aleitamento materno apresentaram um melhor desenvolvimento neuropsicomotor e uma menor incidência de hábitos orais deletérios, não havendo diferença quanto à introdução alimentar.