En los sistemas mecánicos se debe observar la importancia de la correcta aplicación de los criterios de diseño para evitar fallas relacionadas con la fatiga, deformaciones no deseadas y desgaste que afectan en la precisión de sus desplazamientos. Por esta razón, hoy en día el desarrollo de dispositivos mecánicos basados en mecanismos flexibles está teniendo un área de oportunidad. En el presente trabajo hace referencia a los diferentes métodos y técnicas (principalmente los basados en la optimización topológica) para abordar la complejidad inherente al desarrollo de mecanismos flexibles, por lo que se presenta una revisión y análisis del estado de arte de los diferentes métodos que existen en el diseño de los mecanismos flexibles, que permita identificar sus limitantes para el diseño en alguna aplicación de la ingeniería.