A Estratégia Saúde da Família (ESF) se organiza sobre uma base territorial, considerando as características locais e possibilitando às equipes conhecer o perfil da clientela e as situações vivenciadas no seu cotidiano. Nos últimos anos, o município do Rio de Janeiro expandiu a ESF para territórios altamente vulneráveis e as equipes aproximaram-se de áreas onde a violência urbana está fortemente presente. O objetivo foi compreender se a Visita Domiciliar (VD) permanece como uma ferramenta possível para a ESF, em contextos de violência urbana. Foi realizado um estudo de natureza qualitativa, com aplicação de entrevistas com roteiro semiestruturado e análise de conteúdo. Os resultados apontam que a VD é, prioritariamente, destinada à busca de usuários com alguma limitação de acesso à unidade, restrição ao leito ou domicílio. Segundo o relato dos profissionais, situações frequentes como incursão policial, confronto armado entre a polícia e traficantes, a presença de caveirões e o som de tiros e bombas, são limitadores para a realização da VD. A qualidade da atenção prestada fica prejudicada e as atividades no território sofrem grandes prejuízos, trazendo medo e insegurança, inclusive aos profissionais. A ESF se consolida como um serviço próximo a territórios marcados pela violência urbana, enfrentando desafios diários para aplicação de suas ferramentas, em especial a VD.