O objetivo deste estudo foi avaliar a atividade residual de herbicidas utilizados no manejo de plantas daninhas em pré-emergência da cultura da soja, bem como verificar seus efeitos sobre o milheto cultivado em sucessão. Utilizaram-se parcelas de 80 m², em delineamento de blocos casualizados, com quatro repetições, em esquema de parcelas subdivididas 5 x 4, correspondendo à aplicação dos herbicidas imazaquin (0,160 kg ha-1), diclosulam (0,035 kg ha-1), sulfentrazone (0,600 kg ha-1) e flumioxazin (0,050 kg ha-1) e uma testemunha, aplicados logo após a semeadura do cultivar de soja Msoy-6101. Nas subparcelas, realizou-se a semeadura do milheto, cultivar ADR-7010, em quatro períodos, correspondendo a 0, 40, 80 e 120 dias após a aplicação dos herbicidas (DAA). Durante a condução do ensaio, foram determinados os níveis de intoxicação, estande, altura e massa seca da parte aérea das plantas de milheto. No final do ciclo foi avaliado o rendimento de grãos da cultura. O híbrido de milheto ADR-7010 apresentou elevada sensibilidade com relação à atividade residual dos herbicidas sulfentrazone, diclosulam e imazaquin quando cultivado logo após a aplicação destes. A bioatividade dos herbicidas imazaquin, diclosulam e flumioxazin não foi suficiente para alterar o rendimento de grãos do milheto cultivado em sucessão à soja (120 DAA), mostrando que esse intervalo de tempo é suficiente para dissipação desses herbicidas. Dos herbicidas pré-emergentes avaliados, o sulfentrazone apresentou maior atividade residual, influenciado negativamente o rendimento da cultura durante o intervalo de tempo estudado.