A necessidade de condições adequadas de vida para a população, particularmente para os que vivem em áreas de vulnerabilidade social, é tema recorrente na literatura das ciências sociais aplicadas. Fatores como deficiência nas infraestruturas e nos serviços, exclusão do mercado imobiliário formal, segregação socioespacial e condições precárias de salubridade caracterizam esses territórios. A insegurança e hostilidade existentes tem resultado no afastamento da população dos espaços públicos e as residências se fecham para o exterior. Nesse contexto, o artigo tem como objetivo apontar a necessidade da relação entre os âmbitos doméstico e público como aspecto fundamental para a realização da vida dessas famílias. Para isso utiliza-se o método da pesquisa-ação, referenciando-se no percurso histórico da Habitação Social no Brasil e em conceitos e reflexões consolidadas, para aplicação em estudo de caso no Distrito Federal, Brasil. Os resultados alcançados evidenciaram a contribuição do resgate das conexões interior-exterior das moradias para a qualificação das condições de vida da população em situação de vulnerabilidade social.