Thiết kế tối ưu robot song song 3RUU bằng phương pháp Atlas cải tiến

Abstract

Listen

Translate article

Bài báo này nói về việc sử dụng phương pháp Atlas cải tiến để thiết kế tối ưu robot song song 3RUU. Mục tiêu của thiết kế này là xác định các kích thước hình học của robot sao cho các chỉ tiêu về tỉ suất chuyển đổi lực và vận tốc giữa không gian khớp, không gian công tác là tốt nhất. Có tất cả ba chỉ tiêu thiết kế được sử dụng trong nghiên cứu này bao gồm độ khéo léo của robot, hệ số truyền vận tốc tối thiểu và độ cứng vững. phương pháp tối ưu hoá được dùng trong nghiên cứu này là phương pháp Atlas cải tiến. Phương pháp này cho phép chia nhỏ bài toán đa mục tiêu thành các bài toán đơn mục tiêu sau đó chồng chất các Atlas đặc tính để xác định vùng tối ưu. Tính mới của nghiên cứu thể hiện ở chỗ tác giả sẽ thay thế bước chồng chất Atlas bằng một kỹ thuật có tên gọi là trải phổ, kỹ thuật này không đồ hoạ các đặc tính như phương pháp Atlas gốc mà nó chồng chất giá trị đại số của thuộc tính đang khảo sát trên một lưới điểm xác định trước trên không gian công tác của robot. Kết quả minh hoạ trong bài báo cho thấy phương pháp này có tiềm năng ứng dụng trên các robot song song đối xứng có số tham số cần tổng hợp đến 4 biến số.