Abstract
The article compares anthropomorphic and industrial manipulators. The basic differences between these constructions are indicated, resulting both from the control method as well as the kinematic structure. Presented the method of developing the kinematic structure of the anthropomorphic manipulator as a construction similar to the human upper limb. An anthropomorphic manipulator model was developed based on accepted assemblies concerning a significant increase in human working capacity in the context of reloading and transport work. Simulation studies were carried out on the manipulator model developed in the aspect of determining selected hydro-static drive system parameters.
Highlights
ANTROPOMORFICZNEGO W KONTEKŚCIE WYKORZYSTANIA W TRANSPORCIE BLISKIMW artykule dokonano porównania manipulatorów antropomorficznych i przemysłowych. Wskazano podstawowe różnice pomiędzy tymi konstrukcjami wynikające zarówno ze sposobu sterownia jak również struktury kinematycznej
Zgodnie z definicją manipulatorem antropomorficznym nazywany jest układ podobny do kończyny człowieka pod względem kształtu w znaczeniu anatomicznym oraz fizjologicznym, a więc funkcji, czyli działania [1]
An anthropomorphic manipulator model was developed based on accepted assemblies concerning a significant increase in human working capacity
Summary
W artykule dokonano porównania manipulatorów antropomorficznych i przemysłowych. Wskazano podstawowe różnice pomiędzy tymi konstrukcjami wynikające zarówno ze sposobu sterownia jak również struktury kinematycznej. Przedstawiono sposób opracowania struktury kinematycznej manipulatora antropomorficznego jako konstrukcji podobnej do ludzkiej kończyny górnej. Od manipulatora wymaga się wtedy odpowiedniej szybkości działania, zdolności roboczych przekraczających ludzkie oraz możliwości wykonania zadania na różne sposoby czyli manewrowości. W związku z tym struktura kinematyczna manipulatora powinna odpowiadać ludzkiej ręce (rys.). Przyjętej struktury kinematycznej oraz wymagań odnośnie możliwości konstrukcji opracowano model 3D manipulatora antropomorficznego (rys.). Na podstawie struktur kinematycznych istniejących manipulatorów antropomorficznych oraz ludzkiej kończy górnej opracowano strukturę kinematyczną manipulatora antropomorficznego (rys.). W modelu przyjęto i uwzględniono masy wszystkich elementów składających się na konstrukcję manipulatora czyli: członów, siłowników hydraulicznych, rozdzielaczy i zaworów, przewodów hydraulicznych. Na podstawie analizy możliwości roboczych manipulatorów antropomorficznych o napędzie hydrostatycznym przyjęto, że manipulator będzie zdolny do podjęcia ładunku o masie 50kg i będzie dysponował zasięgiem. Ich celem jest dobranie siłowników hydraulicznych do przyjętej struktury kinematycznej manipulatora.
Sign-in/Register to view highlights & summary Sign-in/Register to access full text options 
Talk to us
Join us for a 30 min session where you can share your feedback and ask us any queries you have
Schedule a callMore From: AUTOBUSY – Technika, Eksploatacja, Systemy Transportowe
Disclaimer: All third-party content on this website/platform is and will remain the property of their respective owners and is provided on "as is" basis without any warranties, express or implied. Use of third-party content does not indicate any affiliation, sponsorship with or endorsement by them. Any references to third-party content is to identify the corresponding services and shall be considered fair use under The CopyrightLaw.
