В статье описывается алгоритм, позволяющий осуществлять позиционирование беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) по изображениям местности, получаемым с камеры, установленной на борту. Данный алгоритм может быть применен в системах, обеспечивающих навигацию БПЛА в условиях сильных помех сигнала систем глобального позиционирования (GPS). Алгоритм состоит из нескольких этапов: предварительной обработки, выделения опорных точек, сопоставления соседних кадров и определения смещения. На первом этапе каждое изображение подвергается предварительной обработке, заключающейся в уменьшении размера и переводе в режим градаций серого. На втором этапе на изображениях с помощью разности двух сглаживающих фильтров определяются сильно выраженные точки, модуль разности которых превышает определенный порог. Каждая опорная точка описывается типом точки и координатами. Данные точки необходимы для сопоставления соседних кадров. На третьем этапе опорные точки соседних кадров сопоставляются с помощью поиска пары одинакового типа в определенном радиусе. После сопоставления опорных точек происходит соединение всех кадров в одно целое изображение пройденного маршрута. Перед соединением текущий кадр подвергается перспективной трансформации. Для этого среди сопоставленных опорных точек выбираются четыре точки, образующие четырехугольник с максимальной площадью. По координатам этих точек на текущем и предыдущем кадрах вычисляются параметры матрицы трансформации, после чего кадры накладываются друг на друга, образуя изображение пройденного маршрута. По завершении обработки определяется смещение центра масс особых точек текущего кадра относительно предыдущего и вычисляются новые координаты. В заключение приведен пример сформированного изображения пройденного маршрута и проведена оценка эффективности данного алгоритма. Исследование алгоритма проведено на изображениях, полученных с помощью специального программного обеспечения, моделирующего видеопоток с бортовой камеры.