Omnidirectional Wheelchair Research Articles

全方向移動車椅子のファジィ推論によるパワーアシストシステムの設計(OS6 ロボット・ヒューマンコミュニケーション)

全方向移動車椅子のファジィ推論によるパワーアシストシステムの設計(OS6 ロボット・ヒューマンコミュニケーション)

Development of Control System of Omni-directional Wheelchair Operated by Joystick Considering User's Ride Comfort

Development of Control System of Omni-directional Wheelchair Operated by Joystick Considering User's Ride Comfort

8A34 簡易機構を用いた全方向移動車椅子の開発と強化学習による障害物回避補助装置の実装

8A34 簡易機構を用いた全方向移動車椅子の開発と強化学習による障害物回避補助装置の実装

A novel design of an omnidirectional wheelchair

Wheelchair users are not able to move around as easily as someone on foot. For those not in a wheelchair, to move sideways, perhaps alongside a work surface, generally just requires a step to the left or right. Someone in a wheelchair however must shuffle his/her wheelchair forwards and backwards several times. The more restricted the space available, the more difficult this is. A solution to this is to use an omnidirectional wheelchair, which can translate left and right, and rotate on the spot as well as the more conventional movements. Several projects have addressed this problem in the past but have been complex and expensive and haven't worked on all floor surfaces. The authors have developed concepts for a simple and robust omnidirectional base and plan to integrate this into a new wheelchair design. This paper will describe these concepts, and discuss work in progress on realising these aims.

MOTION CONTROL OF OMNIDIRECTIONAL WHEELCHAIR CONSIDERING PATIENT COMFORT

An omnidirectional wheelchair is highly maneuverable in narrow or crowded areas such as residences, offices and hospitals. In this paper, a novel motion control system for an omnidirectional wheelchair is proposed. In order to ensure a comfortable ride for the patient, the controller is designed using a hybrid shape approach that considers both time and frequency characteristics. The effectiveness of the proposed system is evaluated by the output signal of a sensor attached to the wheelchair and by a descriptive inspection by several users.

1007 オムニホイルを利用したオフィス用全方向移動車椅子の試作

1007 オムニホイルを利用したオフィス用全方向移動車椅子の試作

1A1-C07 全方位視覚画像とタッチパネルを用いた全方向移動車椅子の操作インターフェース

誰でも直感的に操作ができる, 新しい全方向移動車椅子の操作インターフェイスを開発したので報告する。開発したシステムでは, 全方位視覚画像とタッチパネルを用いて, 全方位画像の画面に触れるだけで, 目的地までの移動を簡単に, かつ, 直接的に指示することが可能であり, 従来のジョイスティックなどに比べて, 練習をしなくても誰でも操縦が可能である。本発表では, ジョイスティックとの対照実験の結果を報告し, 本システムの有用性について述べる。

208 全方向移動型車椅子の操作入力補助システムの開発(介護機器・制御システム)

208 全方向移動型車椅子の操作入力補助システムの開発(介護機器・制御システム)

209 全方向移動型車椅子の走行制御(介護機器・制御システム)

209 全方向移動型車椅子の走行制御(介護機器・制御システム)

902 実時間目標軌道修正による全方向移動車いすの安全手動制御(ロボティクス・メカトロニクスI)

902 実時間目標軌道修正による全方向移動車いすの安全手動制御(ロボティクス・メカトロニクスI)

107 全方向に移動可能な電動車椅子の操作のための頸部運動の計測

107 全方向に移動可能な電動車椅子の操作のための頸部運動の計測

106 オフィス用全方向移動車椅子の試作

106 オフィス用全方向移動車椅子の試作