У статті розглядаються аспекти виявлення рухомих об'єктів у динамічному просторі інтелектуальної транспортної системи на основі комп'ютерного зору і штучного інтелекту. Були розглянуті традиційні і нові моделі фонового моделювання. Непараметричний підхід для визначення фону, що базується на ядерному оцінюванні, був використаний як найбільш придатний для використання в динамічному середовищі. Значення оціночної функції щільності ядра для кожного пікселя вихідного зображення порівнювалося із граничним значенням, оціненим за методом Оцу. Запропонований метод побудови ядерної оцінки щільності був перевірений на відеопотоці, що містить рухомі об'єкти, і показав прийнятну ефективність для застосування в безпілотних літальних апаратах.