Seguidor de pared con sistema operativo en tiempo real

Abstract

Los módulos de IoT (por sus siglas en Inglés de Internet of Things) actualmente se encuentran presentes en la robótica de servicio, casas inteligentes, sistemas de control remoto o solución de adquisición de datos. De las consideraciones principales para la construcción de estos módulos se encuentra el utilizar microcontroladores de bajo consumo de energía, la posibilidad del procesamiento en paralelo, en donde varias soluciones de sistemas operativos de tiempo real (RTOS por sus siglas en Inglés de Real-Time Operatig System) se encuentran disponibles en el mercado. En la técnica de seguir pared para un sistema robótico, se tiene la necesidad de adquirir los datos de los sensores de proximidad en tiempo real y también un mecanismo de comunicación para la visualización de datos adquiridos en el sistema sensorial del robot. En este trabajo se presenta el uso de RTOS para las tareas que se han planteado como necesidades en el sistema robótico que sigue una pared.