Abstract
摘要: 基于主-从系统状态同步的思想，提出了母艇在平面运动中回收自治水下航行器（Autonomous underwater vehicle，AUV）的一种控制方法. 在给出母艇和自治水下航行器的动力学模型基础上，建立了自治水下航行器（从系统）接收母艇（主系统）的状态信息并控制自身接近母艇的主从控制方案，使母艇自主回收水下航行器的问题转化为两者的运动状态同步问题. 利用有限时间稳定性理论，设计了一种在常值海流扰动影响下，自治水下航行器能够在有限时间内被母艇回收的滑模控制器，理论证明和仿真实例证实了该控制器的有效性. 关键词: 自治水下航行器 / 回收技术 / 有限时间同步 / 滑模控制
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