Group control of autonomous underwater vehicles during execution of marine search operations

Сергій Володимирович Блінцов,Фук Тхы Доан

doi:10.15587/1729-4061.2013.19191

Сергій Володимирович Блінцов, Фук Тхы Доан

Open Access

https://doi.org/10.15587/1729-4061.2013.19191

Copy DOI

Abstract

The features of control of the group of autonomous unmanned underwater vehicles in conditions of the uncertainty of the environment and own technical characteristics of underwater vehicles were considered. The generalized structure of the five-level system of group control of autonomous unmanned underwater vehicles was developed, which includes the level of megacontrol of several groups of vehicles, levels of strategic, tactical and local control of the group of underwater vehicles, level of quality control of group control of vehicles. The main tasks of the organization of the automated control of groups of underwater vehicles were formulated, which include the formation and support of spatial configuration of the group, flexibility of the group structure during the execution of underwater mission, navigation safety, reliability of internal communications of the group of vehicles and their search characteristics. The specializations of separate underwater vehicles and separate groups of vehicles were proposed for the solution of underwater search problems, problems of communication between the vehicles themselves and the base, problems of ensuring navigational safety at the group use of underwater vehicles

Highlights

Морські пошукові роботи (МПР) є важливою складовою діяльності людини на морі і включають пошук, ідентифікацію, документування та картографування підводних об’єктів природного чи антропогенного походження, які знаходяться на морському дні або в товщі води [1, 2].
Разом з удосконаленням АНПА постійно зростають вимоги до продуктивності та якості виконуваних ними підводних робіт, зокрема, до точності керування одиночним АНПА та групою апаратів при плаванні в складних навігаційних умовах та невизначеності характеристик водного середовища.
Мета роботи - проаналізувати особливості групового застосування АНПА та на їх основі сформулювати основні наукові завдання створення ефективної системи автоматичного керування ними як єдиного розподіленого у підводному просторі роботизованого комплексу.

Summary

Introduction

Морські пошукові роботи (МПР) є важливою складовою діяльності людини на морі і включають пошук, ідентифікацію, документування та картографування підводних об’єктів природного чи антропогенного походження, які знаходяться на морському дні або в товщі води [1, 2]. Разом з удосконаленням АНПА постійно зростають вимоги до продуктивності та якості виконуваних ними підводних робіт, зокрема, до точності керування одиночним АНПА та групою апаратів при плаванні в складних навігаційних умовах та невизначеності характеристик водного середовища. Мета роботи - проаналізувати особливості групового застосування АНПА та на їх основі сформулювати основні наукові завдання створення ефективної системи автоматичного керування ними як єдиного розподіленого у підводному просторі роботизованого комплексу.

Results

Conclusion