Abstract
Günümüzde teknolojik anlamda herkes güvenli ölçümlerin hayatımızdaki etkisine oldukça aşinadır. Yani bu bağlamda araştırmacılar tarafından güvenli ölçüm çalışmaları için birçok çalışma yapıldı ve bunlardan biri İnsansız Hava Aracı. İnsansız Hava Aracının iyi bilinen bir kullanımı, belki de, bu cihazı sadece insansız hareketi için değil, aynı zamanda keyfi alanlar üzerinde uçuş sırasında benzersiz manevra için son derece pratik kılan güvenlik ve bakım ölçümlerindeki kabiliyetidir. Bu araştırmada İnsansız Hava Aracının otomatik inişi ele alınmıştır. İnsansız Hava Araçlarının (İHA) günümüzde gözetleme, keşif, askeri amaçlar, taşımacılık, zirai ilaçlama, kamera çekimi, yangın söndürme gibi birçok alanda kullanımı hızla artmıştır. İHA sistemlerinde kalkış, seyir, güdüm ve iniş kontrolü en önemli olaylardır. İHA’nın seyir halinde havadaki dengesi, çevre güvenliği ve uçuş stabilitesi açısından önem arz etmektedir. İHA’nın kalkış ve iniş manevraları güvenlik ve kararlılık açısından oldukça önemlidir. Bu çalışmada, havadaki bir İHA’nın görüntü işleme metodları kullanılarak zemin üzerindeki renkli bir alana otonom olarak inmesi sağlanmıştır. Alan üzerine dairesel biçimde bir cisim konulmuştur. Bunun için renkli dairesel cismin kamera ile koordinatları ölçülerek bu koordinatlara göre iniş yörüngesi belirlenmiştir. Kamera ile çekilen görüntü 512 piksele ayrılmıştır. Çekilen görüntünün tam orta noktası 256x256 pikseller olarak ayarlanmıştır. Kameradan gelen anlık geri kazançlar ile İHA kendi konumunu sürekli kontrol ederek sabit kalmaya çalışmıştır. Bu sayede otonom iniş için gerekli olan anlık kontrol edilen değerler kamera görüntüsü kullanılarak değerlendirilmiştir. Ayrıca çalışmada İHA için eşdeğer lineer bir transfer fonksiyonu elde edilmiştir. İHA’nın giriş sinyallerinin ve çıkış sinyallerinin değerleri incelenerek System identification ile uygun bir transfer fonksiyonu elde edilmiştir. Bu transfer fonksiyonu denetleyici tasarımında kullanılmıştır.
Highlights
Avrupa Bilim ve Teknoloji Dergisi is placed in a circular shape on the field
With the instant gains from the camera, the Unmanned Aerial Vehicles (UAV) tried to stay stable by constantly checking its position
An equivalent linear transfer function was obtained for the UAV. and output signals of the UAV, a suitable transfer function has been obtained with System identification
Summary
Avrupa Bilim ve Teknoloji Dergisi is placed in a circular shape on the field. For this, the coordinates of the colored circular object were measured with the camera and the landing trajectory was determined according to these coordinates. With the instant gains from the camera, the UAV tried to stay stable by constantly checking its position. In this way, the instantly controlled values required for autonomous landing were evaluated using the camera image. Literatürde İHA sistemleri için Harmel ve arkadaşları geri-adım kontrol yöntemi kullanarak İnsansız Hava Aracı denge sistemi geliştirmek için başarılı bir simülasyon programı gerçekleştirerek deney sonuçları elde etmişlerdir.[1]. Bouabdallah ve arkadaşları İHA üzerinde birden çok kontrol yöntemi deneyerek PID kontrol yöntemini OS4 deneyi üzerinde başarıyla uygulayarak dengeli bir uçuş elde etmişlerdir[2]. Dört pervaneli insansız hava aracının dengeli bir şekilde iniş pozisyonuna geçerek görüntü işleme algoritmaları kullanılarak belirlenen alanın üzerine hata payı minumum olacak şekilde inmesi için çalışma yapılmıştır. Çalışmada İHA’nın matematiksel modeli Matlab System Identification Toolboxı kullanılarak belirlenmeye çalışılmıştır
Sign-in/Register to view highlights & summary Talk to us
Join us for a 30 min session where you can share your feedback and ask us any queries you have
Schedule a callDisclaimer: All third-party content on this website/platform is and will remain the property of their respective owners and is provided on "as is" basis without any warranties, express or implied. Use of third-party content does not indicate any affiliation, sponsorship with or endorsement by them. Any references to third-party content is to identify the corresponding services and shall be considered fair use under The CopyrightLaw.
