Mplementasi Algoritma HECTOR SLAM Dalam Melakukan Pemetaan Indoor Menggunakan Robot Automated Guided Vehicle

Abstract

Perberkembang dan digunakan dalam dunia industri dan menjadi penting yang dimana digunakansecara luas di berbagai sektor industri. Robot otonom bergerak menggunakan sistem navigasi untuk mengenalilingkungan, navigasi memiliki peran penting dalam robot otonom akan tetapi navigasi membutuhkan petayang akurat dengan lingkungan sekitar agar robot dapat bergerak sesui dengan lingkungan tersebut. Padapenelitian ini dilakukan analisis akurasi pemetaan menggunakan metode algoritma Hector-SLAM untukmelakukan pemetaan lingkungan sekitar dengan cara simulasi dan real-time(robot). Penelitian ini beberapakompone penting termasuk sistem operasi robot (Robot Operating System), filter data seperti hector scanmatching dimana untuk mengkonstruksi data yang diperoleh, jenis sensor sangat berpengaruh terhadap kualitaspeta yang dihasilkan. Penelitian ini menguji apakah algoritma hector scan matching dapat melakukanpemetaan lingkukan dengan akurat? Hasil dari penelitian ini dapat dapat disimpulkan bahwa, peta yangdihasilkan dari simulasi dan robot (real) ini memiliki akurasi yang cukup baik, ini didasarkan dari pencocokanhasil pemetaan simulasi dan robot(real) yang memiliki akurasi sebesar SSIM: 77.26%, Kesalahan MSE:3.96%, Pixel Match: 55.46% dari hasil pemetaan robot (real) sedangkan dari hasil simulasi didaparkan padasekenario ke-2 yang digunakan untuk membandingkan dengan robot didapatkan akurasi sebesar SSIM:87.29%, Kesalahan MSE: 1.65% dan Pixel Match : 81.11%.