Abstract
The article describes modern solutions used to create vision systems for autonomous robotic complexes, a device for controlling video sensors, methods for obtaining stereo images, processing and further using them in the navigation system. A functional diagram of the organization of the robotic vision system, which is part of the NIIVK M. A. Kartsev Computing System Research and Development Institute, platform, a brief description of its functions and principles of action. The proposed solution involves placing a pair of optical sensors in the head of the robot, simulating the binocular stereoscopic vision inherent in higher animals. A feature of the development is the rejection of the use of laser, infrared, radio frequency, ultrasound and other active emitters, which reduces energy costs and the cost of products without reducing their reliability.
Highlights
Робототехническое зрениеСхема взаимодействия технологий для систем технического зрения положением манипулятора в трехмерном простран‐ стве непосредственно относительно цели, то IBVS контролирует положение манипулятора, вычисляя ошибку между его ожидаемым и фактическим по‐ ложением на двухмерной плоскости изображения, используя матрицу Якоби, без реконструкции по‐ ложения цели
Введение В последние годы наблюдается впечатляющий рост уровня автоматизации промышленного произ‐ водства, развитие рынка автономных транспортных средств, бытовых сервисных роботов, а термины, связанные с системой технического зрения и ор‐ ганизацией движения интеллектуальных машин, все прочнее входят в обиход не только специалистов, но и рядовых потребителей
The proposed solution involves placing a pair of optical sensors in the head of the robot, simulating the binocular stereoscopic vision inherent in higher animals
Summary
Схема взаимодействия технологий для систем технического зрения положением манипулятора в трехмерном простран‐ стве непосредственно относительно цели, то IBVS контролирует положение манипулятора, вычисляя ошибку между его ожидаемым и фактическим по‐ ложением на двухмерной плоскости изображения, используя матрицу Якоби, без реконструкции по‐ ложения цели. К достоинствам IBVS относительно PBVS можно отнести меньшую зависимость от точ‐ ности калибровки камеры, количества шумов и ис‐ кажений в изображении, к недостаткам – то, что метод дает возможность определять координаты объекта только по двум осям X, Y. Определение дополнительных координат в плоскости Z требует выполнения математических вычислений либо на‐ личия дополнительных сенсоров. Альтернативой стала технология трехмерного стереоскопического зрения (бинокулярного зрения) с использованием двух камер рис. Аналогично устройству зрительного аппарата человека и мно‐ гих животных, использование двух камер в систе‐ мах технического зрения позволяет в некоторых случаях отказаться от применения дополнительных
Sign-in/Register to view highlights & summary Sign-in/Register to access full text options 
Free) 
Talk to us
Join us for a 30 min session where you can share your feedback and ask us any queries you have
Schedule a call
