Modelo Fuzzy Takagi-Sugeno para controle do ângulo de articulação do joelho de pacientes paraplégicos

Abstract

Neste trabalho foi elaborado o controle em malha fechada, por meio de estimulação elétrica funcional, para o movimento da perna de um paciente paraplégico. Isto é feito utilizando modelos fuzzy Takagi-Sugeno, os quais resolvem classes de sistemas não lineares. O problema é descrito por desigualdades matriciais lineares (LMI) atendendo a especificações, tais como estabilidade segundo o teorema de Lyapunov, taxa de decaimento e restrição no sinal de entrada. Este controle foi projetado para variar o ângulo de articulação do joelho na faixa de 0º a 45°, mediante a estimulação elétrica no músculo quadríceps. O sinal de realimentação é relacionado ao ângulo de articulação do joelho, estabilizando-o em 45º.