Abstract
This paper presents modeling and analysis of a 2-axis reconfigurable parallel mechanism. In this paper, generalized model for solving of inverse and direct kinematic problems is presented. Generalized equations that represent the solution of the kinematic problems of parallel kinematic mechanism applicable to any configuration of 2-axis reconfigurable parallel mechanism are derived. Some of characteristic configurations of 2-axis parallel mechanism are shown as examples. For the selected configurations the workspaces are determined and the possible singular positions of these configurations are analized.
Highlights
This paper presents modeling and analysis of a 2-axis reconfigurable parallel mechanism
For the selected configurations the workspaces are determined and the possible singular positions of these configurations are analized
Summary
CAD model osnovne koncepcije rekonfigurabilnog dvoosnog paralelnog mehanizma, tip M1, je prikazan na slici 2. Za konfiguracije paralelnog mehanizma sa slike 3c i 3d menja se baza mehanizma i time se postiže da uglovi orjentacije pogonskih osa za konfiguraciju paralelnog mehanizma na slici 3c imaju vrednost 1= i 2=3 dok za konfiguraciju na slici 3d 1=0° i 2=. Na slici 3 su takođe prikazane i unutrašnje koordinate paralelnog mehanizma pi kao i referentne tačke Ri koji su bitni za dalju analizu rekonfigurabilnog paralelnog mehanizma. Na osnovu jednačine (3) se može dobiti rešenje inverznog kinematičkog problema u opštem obliku pi B aikiBwi. Za dalju analizu paralelnog mehanizma, jednačina (5) će se posmatrati kao implicitna funkcija f1 dok će se jednačina (6) posmatrati kao implicitna funkcija f2. Uvedene smene pri rešavanju direktnog kinematičkog problema su date jednačinama (12)
Sign-in/Register to view highlights & summary Sign-in/Register to access full text options 
Free) 
Talk to us
Join us for a 30 min session where you can share your feedback and ask us any queries you have
Schedule a call
