Abstract
Bu calisma bir mobil robot navigasyonu ile ilgilidir. Mobil robotlari hareket ettirmek icin navigasyon algoritmalarina ihtiyac duyulur. Bu algoritmalar sayesinde robotlarin belirlenen baslangic noktasindan hedef noktasina hareketi saglanir. Bununla birlikte, robot navigasyonu sirasinda engellerden kacinma iyi bir navigasyon algoritmasinin ihtiyac duydugu gereksinimlerden birisidir. Engellerden kacinma icin bilinen bir haritadaki engeller goz onune alinarak navigasyon yolu olusturulur. Bir diger yontem ise navigasyon sirasinda aktif bir sekilde tarama yapilarak engellerin olmadigi yollarin tercih edilmesidir. Ote yandan klasik engel belirleme veya engelden kacinma algoritmalari nesnelerin canli veya cansiz olmasini goz ardi eder. Boylece butun engeller ayni gorulur ve robot bu engellerden kacinarak yolunu takip eder. Gunumuz yasantisinda robotlarin insanlarin oldugu ortamlarda kullanimi giderek yayginlasmaktadir. Robotlar insanlarin oldugu ortamlarda da kendilerine atanan gorevleri icra etmelidir. Ote yandan insanlara klasik bir engel gibi davranilmasi mevcut navigasyon algoritmalarinin en onemli eksikliklerinden birisidir. Bu tip bir durumda insanlarin robotlarin varligindan rahatsiz olabilmektedir. Bu sebeple, klasik navigasyon algoritmalarinda karsilasilan engelden kacinma algoritmalari insanlara yaklasim mesafesini baz alarak revize edilmesi daha iyi bir navigasyon semasi olusturacaktir. Bu kapsamda bu calisma icerisinde insan ve diger nesneler arasi bir ayrim yapilmistir. Robot, insanlara proxemics teorisini baz alacak sekilde bir sosyal mesafe koyarak navigasyon yollarini guncellemektedir. Boylece insanlarin ihtiyac duydugu sosyal mesafe saglanarak insanlari daha konforlu hissettirecek bir navigasyon olusturabilmistir.
Talk to us
Join us for a 30 min session where you can share your feedback and ask us any queries you have
Schedule a callDisclaimer: All third-party content on this website/platform is and will remain the property of their respective owners and is provided on "as is" basis without any warranties, express or implied. Use of third-party content does not indicate any affiliation, sponsorship with or endorsement by them. Any references to third-party content is to identify the corresponding services and shall be considered fair use under The CopyrightLaw.
