Abstract
The study describes a collaborative robot (cobot) as one of the types of intelligent robotics and its distinctive features compared to other types of robots. The paper presents a collaborative robotic system as a single complex system in which actors of different types – cobots and human workers – perform collaborative actions to achieve a common goal. Elements of a collaborative robotic system, as well as processes and entities that directly influence it are represented. The key principles of Human-Robot Collaboration are described. A collaborative robotic system is analyzed both as a multi-agent system and as a mixed team, whose members are heterogeneous actors.
 The relevance of the work lies in a weak level of research on issues of formation of mixed teams of people and cobots and distribution of tasks in such teams, taking into account features of these two types of participants and requirements of their safe collaboration. This work focused on a formation of mixed teams of elements of a single complex human-cobot system, the distribution of tasks among the members of such teams, taking into account the need to minimize costs for its participants and the heterogeneity of the team. As part of the study, the problem of forming a mixed heterogeneous team of people and cobots, and distribution of work among its members, as well as the corresponding mathematical description are presented. Specific cases of the problem, including different cost functions of different types of participants, a limited activity of the team’s members, the dependence of the cost function of the participants of one type on the number of participants of another type, as well as an arbitrary number of works assigned to the team’s members are considered.
Highlights
Особенностью полученных результатов моделирования является то, что вышеуказанные значения назначаемых объемов работ можно использовать не только на этапе первоначального распределения работ разных видов среди участников коллаборативной робототехнической системой (КРТС) (в ходе первичной постановки задач на выполнение работ), но и, в первую очередь, осуществлять целенаправленный подбор состава команды для выполнения конкретных работ с учетом значений эффективности для каждого вида работ и всех агентов в команде
The study describes a collaborative robot as one of the types of intelligent robotics and its distinctive features compared to other types of robots
The relevance of the work lies in a weak level of research on issues of formation of mixed teams of people and cobots and distribution of tasks in such teams, taking into account features of these two types of participants and requirements of their safe collaboration
Summary
Галин Р.Р., Широкий А.А., Магид Е.А., Мещеряков Р.В., Мамченко М.В. Эффективное функционирование смешанной неоднородной команды в коллаборативной робототехнической системе. Целью работы является исследование вопросов формирования смешанных команд из числа элементов единой комплексной системы человек-кобот, распределения задач среди участников подобных команд с учетом необходимости минимизации затрат для ее участников и гетерогенности ее состава. Однако недостаточно исследованным остается вопрос формирования смешанных команд из людей и коботов и распределения задач в них с учетом специфики этих двух типов участников и требований их безопасного взаимодействия. Проблему формирования КРТС, в которых участвует множество коботов и людей, а также распределения и выполнения ее элементами задач, можно рассматривать в контексте так называемых многоагентных систем. Выпуклость функции затрат для человека будет означать убывающую отдачу от него при наращивании объема назначаемой ему работы k-го вида и неизменности значения эффективности выполнения им этого вида работ, а у кобота в этих же условиях отдача будет пропорционально возрастать [41].
Sign-in/Register to view highlights & summary Sign-in/Register to access full text options 
Talk to us
Join us for a 30 min session where you can share your feedback and ask us any queries you have
Schedule a call
