A Real-Time Centralized Multi-Agent Pathfinding Algorithm in Dynamic Environments

Abstract

경로탐색은 가상현실 환경에서의 컴퓨터게임에서 중요하다. 이 논문은 동적환경에서 실시간 집중형 다중 에이전트 시스템의 방법을 제시한다. 경로 탐색 알고리즘의 많은 방법(A* IDA *, 프린지 검색)이 존재하고 있다. 그러나 이러한 모든 방법은 정적인 환경에 구축 된 것이고, 동적 환경에 대하여는 미흡하다. 일반적으로 연결된 그리드는 전통적으로 동적인 환경을 계산하는데 사용된다. 계산절차와 실시간 전략의 효율성을 높이고자 집중형 SIDA*알고리즘을 제안한다. 여기서 휴리스틱(hSUBlocal/SUB)과 벡터 필드의 두 함수의 합을 적용한다. (hSUBlocal/SUB은 SIDA*의 도움으로, 연결 그래프를 통한 계산 및 메모리 사용을 최소화하여 최적의 경로를 찾아낸다. 각 셀 벡터필드는 실제적인 목적에서 동적인 목적물을 피하기 위하여 에이전트의 방향을 계산한다. 이 기능은 실제로 모든 동적 목적물의 경로탐색을 효과적으로 해준다. 시험 결과는 CSIDA*가 지수 보작성 없이 60~75% 효율을 달성하고 RTS에 대한 효율 증가를 보여준다.