Разработка системы управления нового типа БПЛА с вертикальным взлетом и посадкой

Abstract

Разработана и исследована система управления нового типа многороторного БПЛА с вертикальным взлетом и посадкой с учетом механических и структурных особенностей системы. На основе метода Денавита – Хартенберга и уравнений Эйлера – Лагранжа получена математическая модель динамики БПЛА с установленным роботом-манипулятором с двумя степенями свободы и проведено исследование устойчивости и переходных процессов полученной системы управления. Նախագծվել և հետազոտվել է ուղղաձիգ վերթիռով և վայրէջքով նոր տեսակի բազմառոտոր անօդաչու թռչող սարքի կառավարման համակարգ՝ հաշվի առնելով համակարգի մեխանիկական և կառուցվածքային առանձնահատկությունները։ Դենա-վիթ – Հարթենբերգի մեթոդի և Էյլեր – Լագրանժի հավասարումների հիման վրա մշակվել է ԱԹՍ-ի և նրան կցված երկու ազատության աստիճան ունեցող ռոբոտ մանիպուլյատորի դինամիկայի մաթեմատիկական մոդելը, և իրականացվել է ստացված կառավարման համակարգի կայունության և անցողիկ գործընթացների հետազոտություն։ In the article, the control system of a new type of multirotor UAV with vertical take-off and landing has been developed and analyzed, taking into account mechanical and structural features of the system. Based on Denavit – Harthenberg’s method and Euler – Lagrange’s equations, a mathematical model of the UAV dynamics with the mounted robot manipulator with two degrees of freedom was obtained, and the stability and transition processes of the resulting control system have been performed.