Walking Support Robot Research Articles

Concept and Prototype Development of Adaptive Touch Walking Support Robot for Maximizing Human Physical Potential

Concept and Prototype Development of Adaptive Touch Walking Support Robot for Maximizing Human Physical Potential

Gait Rehabilitation and Locomotion Support System Using a Distributed Controlled Robot System

In this paper, we proposed a distributed controlled gait rehabilitation and locomotion support system through human-robot cooperative control, and combination of two cane-type walking support robots (left and right) and one wheelchair robot to support the walking and locomotion of a person in need of walking assistance. The proposed system can realize five types of motion support from gait training to daily motion support, using three types of motion support modes with a distributed robot control system comprising up to three robots to support the user’s independence for walking and moving. The cane-type walking support robot moved in response to the manipulation force applied to the robot by the user, and can realize walking/movement support in all directions through the omnidirectional traveling part. In addition, the height of the robot can be adjusted according to the user’s physique, and the motion characteristics can be set according to the user’s walking ability. The wheelchair robot has a seat that can be raised, lowered, and tilted to provide standing assistance for the user and mobility support as an electric wheelchair. In this study, we developed a prototype of the proposed system and demonstrated its feasibility for five types of assistive actions in experiments with healthy subjects.

Study on the standing-up support with Intelligent Walking Support Robot

Study on the standing-up support with Intelligent Walking Support Robot

杖型歩行支援ロボットのための重心位置推定手法

杖型歩行支援ロボットのための重心位置推定手法

2P1-L02 被歩行補助者の状態推定に基づく歩行支援ロボットの運動制御

2P1-L02 被歩行補助者の状態推定に基づく歩行支援ロボットの運動制御

2P1-L10 支持免荷歩行訓練動作に基づく歩行支援ロボットの運動制御

2P1-L10 支持免荷歩行訓練動作に基づく歩行支援ロボットの運動制御

3A1-F07 接触力に基づく安全装置を搭載した歩行訓練ロボットの開発(安全・安心なRT構築を目指して)

3A1-F07 接触力に基づく安全装置を搭載した歩行訓練ロボットの開発(安全・安心なRT構築を目指して)

S1130201 速度・接触力に基づくメカニカル安全装置を搭載した歩行訓練ロボット : 接触力に基づく安全装置の設計([S113-02]ヒューマン・マシン・インターフェース設計(2),機素潤滑設計部門)

S1130201 速度・接触力に基づくメカニカル安全装置を搭載した歩行訓練ロボット : 接触力に基づく安全装置の設計([S113-02]ヒューマン・マシン・インターフェース設計(2),機素潤滑設計部門)

20710 メカニカル安全装置を搭載した歩行訓練ロボットの開発 : 接触力検知機構の提案

20710 メカニカル安全装置を搭載した歩行訓練ロボットの開発 : 接触力検知機構の提案

J164015 メカニカル安全装置を用いた歩行訓練ロボット : 速度とトルクに基づく安全装置の提案([J164-01]医療・健康・福祉のためのセンシングおよびロボティクス(1))

J164015 メカニカル安全装置を用いた歩行訓練ロボット : 速度とトルクに基づく安全装置の提案([J164-01]医療・健康・福祉のためのセンシングおよびロボティクス(1))

Development of Motion Control Algorithm of Walking Support Robot Based on User-Robot Positional Displacement

The purpose of this study is to develop motion control algorithm of a walking support robot to prevent user's fall by measuring relative distance between the user and the robot. The proposed algorithm is composed of following three steps: (i) User's walking stability which is computed based on the center of gravity is evaluated by two discriminant functions which estimate the user's walking posture. The discriminant functions are obtained by performing discriminant analysis on the distance data between representative points of the user's body and the robot. (ii) The robot warns the user by lightning LED lights to make the user recognize the unstable walking state according to the detection of his/her unstable walking posture based on the result of the walking stability evaluation. (iii) The robot prevents the user's fall and assists the user's motion to stabilize the user's walking posture. To confirm the effectiveness of the proposed algorithm, fall prevention experiments are conducted with the experimental system which simulates a human walking motion by using a humanoid doll and an arm robot. The results of experiments show that the proposed algorithm is effective for the fall prevention of the user.

812 歩行支援ロボットの走行制御のための力覚情報の利用(ロボティクス・メカトロニクスII)

812 歩行支援ロボットの走行制御のための力覚情報の利用(ロボティクス・メカトロニクスII)

1P1-D07 片麻痺歩行の左右非対称性を緩和する歩行支援機Tread Walkの開発 : 左右分離トレッドミルを用いた速度差が歩行中の体重負荷に与える影響(リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス)

1P1-D07 片麻痺歩行の左右非対称性を緩和する歩行支援機Tread Walkの開発 : 左右分離トレッドミルを用いた速度差が歩行中の体重負荷に与える影響(リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス)

1P1-N-129 坐骨による体重免荷装置をもつ歩行支援ロボットの研究開発(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

1P1-N-129 坐骨による体重免荷装置をもつ歩行支援ロボットの研究開発(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

坐骨による体重免荷装置をもつ歩行支援ロボットの研究開発(福祉介護のロボティクス・メカトロニクス)

高齢者の歩行を支援するためにパワーアシスト機能をもった歩行支援補助装置と歩行訓練機が開発されている.その体重免荷機構には腹装具や自転車のサドルが使用されており,使用者の身体に負担が大きい.本研究では坐骨による体重免荷機構を新しく提案した.また,本発表では今回の人と装置とのインターフェースである坐骨クッションの検討結果と,坐骨による体重免荷機構の考案のために歩行の際の坐骨の挙動を測定した結果を示す.実験結果より,坐骨クッションにはシーティングクッションが適していること,左右の坐骨別に体重免荷する機構と旋回の自由度が必要であることがわかった.

2P1-B04 歩行支援ロボットの開発

2P1-B04 歩行支援ロボットの開発