Power Distribution Line Maintenance Research Articles

配電作業用ロボットにおける工具箱上のボルトの把持

We have been developing a power distribution line maintenance robot system. This system will autonomously carry out basic tasks in the maintenance work. For examples, “Grasping a bolt”, “Inserting a bolt”, “Tightening a nut” and so on. We perform a task performance test “Grasp the bolt on the tool box”. The system grasps the bolt on tool box under visual feedback from the hand-eye camera. Applied visual feedback control does not require camera calibration and arm calibration because this visual feedback adjusts the bolt and the gripper in one image plane using the hand-eye camera.

配電作業用ロボットにおけるHRI(Human Robot Interface)の改良

We are developing a autonomous robot system for power distribution line maintenance works. The robot system is multi agent system composed of 6 agents and 2 databases. It is desirable to work the robot in order to carry out autonomous. However, the robot will always work, but you will not be able to run is autonomously generated. This study is intended to improve the operability.In this paper, at the same time by using the joystick as a master arm. Smooth proposes a method of operating a robot.Robot arm, the vehicle, the gripper are operated using the master arm.

2A2-U08 配電作業ロボットによるナット締め付け作業の分析2 : ボルトに対するナットの送りと締め付け

2A2-U08 配電作業ロボットによるナット締め付け作業の分析2 : ボルトに対するナットの送りと締め付け

2A2-T07 配電作業ロボットによるナット締め付け作業の分析1 : ボルトとナットの嵌め合わせ

We are developing a autonomous robot system for power distribution line maintenance works. The robot system is multi agent system composed of 6 agents and 2 databases. The robot system reads the work procedure written in the task level, autonomously to perform the primary tasks. For example, "insertion of bolts" and "The tightening of the nut", etc. This time, we performed the mating of bolts and nuts using the remote control by joystick. We measured position and force when it is subjected to mating bolts and nuts. In addition, we examined how to implement to the robot arm on the basis of the experimental results.

1P1-T02 LRFによる配電作業の作業環境の入力(ロボットビジョン)

We are developing a semi-autonomous robot system for power distribution line maintenance works. The robot system autonomously performs primary tasks, for example "Insert the bolt" to reduce the load on operators. To perform the tasks autonomously, the robot system has to construct database of work environment which is a set of positions and orientations of the objects in work environments around electric poles. So we applied ICP (Iterative Closest Points) algorithm to the point cloud measured by LRF(Laser Range Finder) to estimate the positions and orientations of the objects. Also, we are using the Kd-tree in order to perform at a high speed processing.

1A2-Q05 配電作業におけるボルト挿入の実験 : 手探り動作によるアームタイ上のボルト穴への挿入(作業をするロボット(1))

1A2-Q05 配電作業におけるボルト挿入の実験 : 手探り動作によるアームタイ上のボルト穴への挿入(作業をするロボット(1))

1A2-Q07 配電作業用ロボットのシミュレータの開発 : 工具箱のアームタイの把持(作業をするロボット(1))

We are developing a robot system for power distribution line maintenance tasks. We analyzed switching gear installation tasks among the maintenance tasks and described task instruction sheets for the installation tasks with a robot language. We have developed a CG simulator to execute robot commands in task instruction sheets. In this paper, we describe a task instruction sheet for "Gripping arm tie on a tool box", a program function for the task command, and CG simulations. The robot can generated the trajectory and move the robot arms for "Gripping arm tie on a tool box" in CG space.

1P1-F02 模擬実験用配電作業ロボットによるボルトの挿入(作業をするロボット)

1P1-F02 模擬実験用配電作業ロボットによるボルトの挿入(作業をするロボット)

1P1-F01 模擬実験用配電作業ロボットシステムにおける"碍子の挿入/引き抜き"作業のためのアームの制御方法 : ハンドアイと左カメラの画像内での位置合わせ方法(作業をするロボット)

1P1-F01 模擬実験用配電作業ロボットシステムにおける"碍子の挿入/引き抜き"作業のためのアームの制御方法 : ハンドアイと左カメラの画像内での位置合わせ方法(作業をするロボット)

1A1-D05 模擬実験用配電作業ロボットシステムによる基本作業の性能検証 : 碍子のナットの着脱(作業をするロボット)

1A1-D05 模擬実験用配電作業ロボットシステムによる基本作業の性能検証 : 碍子のナットの着脱(作業をするロボット)

1A2-B07 配電作業ロボットの概念設計 : 実アームによる作業検証実験

1A2-B07 配電作業ロボットの概念設計 : 実アームによる作業検証実験

1A2-C19 タスクレベルの指令で動く配電作業ロボットの概念設計

1A2-C19 タスクレベルの指令で動く配電作業ロボットの概念設計

An Example of Open Robot Controller Architecture - For Power Distribution Line Maintenance Robot System -

In this paper, we propose an architecture for easily constructing a robot controller. The architecture is a multi-agent system which has eight agents: the Man-machine interface, Task planner, Task teaching editor, Motion planner, Arm controller, Vehicle controller, Vision system and CG display. The controller has three databases: the Task knowledge database, the Robot database and the Environment database. Based on this controller architecture, we are constructing an experimental power distribution line maintenance robot system and are doing the experiment for the maintenance tasks, for example, “Bolt insertion task”. Keywords—Robot controller, Software library, Maintenance robot, Robot language, Agent system.

1A1-G03 配電作業ロボットの模擬実験(1) : ビジュアルフィードバックによりボルトの挿入(作業をするロボット)

We developed an experimental robot system for power distribution line maintenance which performs the task by task level instruction. The robot system performed the bolt insertion task using the visual feedback and force control.

2P1-H07 配電作業ロボットのための作業対象物の認識 : HAAR-likeパターンを用いた方法(作業をするロボット)

Power distribution line maintenance robot, Haar-like, Vision, Recognition

1A1-S-029 配電作業ロボット概念設計用CGシミュレータの開発2 : 開閉器取付作業(作業をするロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

1A1-S-029 配電作業ロボット概念設計用CGシミュレータの開発2 : 開閉器取付作業(作業をするロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

2A1-N-069 PCベースロボットコントローラの改良 : 配電作業ロボットCGシミュレータを例に(RTミドルウェアとオープンシステム1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

2A1-N-069 PCベースロボットコントローラの改良 : 配電作業ロボットCGシミュレータを例に(RTミドルウェアとオープンシステム1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

2A1-N-106 配電作業ロボットのグリッパーの開発 : PIC・H8を用いたインターフェイスの開発(触覚と力覚4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

2A1-N-106 配電作業ロボットのグリッパーの開発 : PIC・H8を用いたインターフェイスの開発(触覚と力覚4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

配電作業ロボット概念設計用CGシミュレータの開発(作業をするロボット)

配電作業ロボット概念設計用CGシミュレータの開発(作業をするロボット)