Yarı-otonom Drone Kullanılarak Nesnelerin İzlenmesi ve Araçların Takibinin Gerçekleştirilmesi

Abstract

Araçlar günlük hayatımızın büyük bir bölümünde yer alır ve sayıları gün geçtikçe artmaktadır. Bu durum, hareket halindeki araçların takibini ve plakalarının tespitini ihtiyaç haline getirmiştir. Bu işlemlerin otomatik yapılması, iş gücü ve ekonomik bakımından büyük kolaylık sağlayacaktır. Bu çalışmada, dört rotorlu bir DJI Tello Drone kamerasıyla elde edilen verileri görüntü işleme algoritmalarıyla hareketli bir hedefi izleyen ve araçların takibini gerçekleştiren bir sistem önerilmiştir. Çalışma üç aşamadan oluşmaktadır: Birincisi, drone üzerinden gelen görüntülerin yazılıma aktarılması; ikincisi, yapılan analiz sonunda gelen görüntülerin veri tabanına kayıt edilmesi; üçüncü aşamada ise elde edilen veriler dâhilinde belirtilen belli bir nesnenin yarı-otonom takibinin yapılabilmesidir. Takip yüksekliği ve mesafesi manuel olarak ayarlanabilmektedir. Sistem gerçek zamanlı tespit ettiği bir aracın; kayıt tarihi, plaka metni, plaka resmi, araç resmi ve takip resmi gibi beş farklı veriyi kaydetmektedir. Çalışmada, plaka bilgisi veri tabanına kaydedilmeden önce plaka metni, plaka resmiyle karşılaştırarak çevreden kaynaklı (plakadaki yoğun ışık yansıması, karanlıktan aydınlığa geçiş yoğunluğu, plaka üzerindeki çıkartma veya kir vb.) olası hatalar kullanıcı tarafından manuel olarak giderilebilir ve daha sonra plaka bilgisi, veri tabanına kaydedilir. Önerilen sistem, film, hava fotoğrafçılığı ve savunma sanayisi dâhil birçok alanda kullanılabilir. Elde edilen sonuçlara göre plaka tanımada %79.54 nesne takip sisteminde ise %85 oranında başarı elde edilmiştir.