Abstract
En este artículo se propone un modelo para detección de colisiones basado en doble representación esféricajerárquica: una representación en esferas exteriores cuyo objetivo es detectar la no intersección y una representaciónen esferas interiores para mejorar el desempeño del detector de colisiones. El algoritmo fue implementado y serealizaron varias pruebas con poliedros convexos así como también se hizo especial énfasis en las colisiones entre lasesferas interiores. El resultado principal es que mientras las esferas exteriores sirven para detectar la ausencia dedetecciones, las esferas interiores son más eficientes para detectar la existencia de colisiones y resultan útiles paraacelerar el proceso de la detección de colisiones. El uso de esferas interiores mejora el desempeño general delalgoritmo porque reduce el número de pruebas de intersección entre las caras de los poliedros.
Highlights
A model for collision detection based on double hierarchical spherical representation is proposed in this paper: an outer spherical representation for detecting no-intersections and an inner spherical representation in order to improve the performance of the collision detector
Para modelos de objetos formados por caras poligonales es común utilizar detectores de colisión jerárquicos basados en volúmenes limitantes (Agarwal, 1997)
Las primitivas utilizadas como volúmenes limitantes deben de tener una prueba de intersección rápida
Summary
El problema de la detección de colisiones admite diferentes formulaciones dependiendo de la información que se requiera sobre la posición relativa entre varios objetos (García-Alonso, et al, 1994). El problema de la detección de colisiones está íntimamente relacionado con el problema del cálculo de proximidad, el cual busca determinar la mínima distancia euclídea que separa dos objetos en el espacio, si los objetos están en contacto se busca determinar la distancia de penetración entre ellos. Para modelos de objetos formados por caras poligonales es común utilizar detectores de colisión jerárquicos basados en volúmenes limitantes (Agarwal, 1997). Las primitivas utilizadas como volúmenes limitantes deben de tener una prueba de intersección rápida. De esta manera la colisión entre dos objetos se calcula mediante la intersección entre volúmenes limitantes. La novedad del detector desarrollado es que i) la intersección entre las esferas externas cumple el papel de prueba de no intersección y ii) la intersección entre las esferas internas cumplen el papel de prueba de colisión, pues si dos esferas internas intersecan los poliedros que las contienen están en colisión.
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