Strategy of automatic leveling control based on moving base

Abstract

自动调平控制技术是为了解决动基座上的搜跟系统360°全域周扫过程中，俯仰与大地水平角度实时保持的问题。该系统是在速率闭环稳定的基础上，采用倾角传感器构成空间位置环，形成位置与速率双闭环，实现系统瞄准线的自动调平。针对平台控制的关键−自动调平技术，着重分析了倾角传感器与平台万向架角度构成的空间位置环，理论推导出搜跟系统的瞄准线与水平面夹角的关系，并进行系统控制分析和仿真。最终仿真分析结果与实际测试结果基本吻合，满足系统的指标要求。