Abstract

 Objetivo: Construir un sistema robótico para la exploración y el mapeo de entornos interiores de trabajo con una arquitectura y una metodología de diseño propia. Metodología: Se definió una arquitectura y un diseño en la parte de hardware y en la parte lógica. En la parte lógica, se utilizó una representación del entorno basada en celdas de ocupación y una arquitectura de control fundada en comportamientos que fue implementada a través de un control fuzzy. Resultados: Se probó la plataforma robótica en escenarios estructurados como pasillos y salones. Su efectividad se comprobó mediante mapas construidos en un aplicativo desarrollado en Matlab. Conclusiones: Se demostró la capacidad de la plataforma robótica para construir mapas de su entorno de forma explícita, que, aun cuando pueden resultar más demandantes en lo computacional, permite una representación precisa y comprensible.
Highlights
Este experimento se llevó a cabo en un entorno de pasillo con dos paredes no colineales en ladrillo y entre las cuales se encuentra una columna de hormigón con sección transversal rectangular
G.C. Sirakoulis., and E.B. Kosmatopoulos, “Real-Time Active SLAM and Obstacle Avoidance for an Autonomous Robot Based on Stereo Vision”, Cybernetics and Systems, vol 50, n°, 3, pp
Summary
Sistema robótico autónomo para la exploración y construcción de mapas en entornos estructurados. Resumen Objetivo: Construir un sistema robótico para la exploración y el mapeo de entornos interiores de trabajo con una arquitectura y una metodología de diseño propia. Metodología: Se definió una arquitectura y un diseño en la parte de hardware y en la parte lógica. Se utilizó una representación del entorno basada en celdas de ocupación y una arquitectura de control fundada en comportamientos que fue implementada a través de un control fuzzy. Conclusiones: Se demostró la capacidad de la plataforma robótica para construir mapas de su entorno de forma explícita, que, aun cuando pueden resultar más demandantes en lo computacional, permite una representación precisa y comprensible. Palabras claves: Robótica móvil, mapeo, control basado en comportamientos, arquitectura de subsunción, control fuzzy, inteligencia artificial
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