Sistem Kendali PID Aplikasi Mini Plant Water Flow Berbasis Arduino

Abstract

Kemajuan dalam pengukuran yang dahulunya konvensional menjadi digital akan membantu dalam melakukan pengukuran. Kemudahan yang di dapat dalam pengukuran secara digital yaitu pada pembacaan hasil nilai pengukuran dapat lebih stabil dan mengurangi error seperti pengukuran pada debit aliran air. Maka dari itu pada penelitian ini membuat mini plant yang mengatur debit aliran air menggunakan sensor water flow YF-S201 yang akan di monitoring melalui PC dengan software Matlab dan digunakan untuk memasukkan nilai set point dan nilai Kp, Ki, dan Kd serta menampilkan grafik respon sistem, lalu terdapat LCD 16×2 yang berguna untuk menampilkan hasil parameter yang diinginkan oleh Set point dan Debit . Kontroler yang digunakan adalah mikrokontroler Arduino Uno. Untuk mengalirkan air menggunakan pompa air DC dan driver motor DC L298N. Untuk mengatur debit aliran air agar tetap stabil maka digunnakan kontrol PID dimana untuk menentukan parameter nilai Kp, Ki, dan Kd dapat menggunakan metode Ziegler Nichols dan Tuning Manual. Dengan menggunakan metode Ziegler Nichols didapatkan nilai parameter Kp = 9.6, Ki= 3.2 dan Kd=7.296 sedangkan menggunakan metode Tuning Manual didapatkan nilai parameter Kp=15.36, Ki=5.12 dan Kd=11.672 . Hasil dari metode Ziegler Nichols dan Tunning Manual memiliki rata-rata error steady state yang sama besar yaitu 4 %. Tetapi metode Tunning Manual mempunyai keunggulan pada delay time (Td) sebesar 19.106s, rise time (Tr) sebesar 43.912s , dan settling time (Ts) sebesar 58.358s lebih cepat dari pada Ziegler Nichols.