Abstract
El presente artículo muestra el desarrollo y ejecución de una animación de un robot hexápodo en entornos de realidad virtual mediante el uso del software Unity. El movimiento del robot es de 18 grados de libertad, los cuales están basados en servo motores que se controlan por medio del uso de un micro controlador; además se muestran los procesos necesarios para transferir el diseño 3D del robot hexápodo realizado a partir de un software CAD (Diseño asistido por computador) a un entorno de realidad virtual sin que las características físicas del diseño original se pierdan. Finalmente, se presentan los resultados obtenidos de la simulación de movimiento y respuestas del robot hexápodo a perturbaciones como rugosidad del piso, suelo irregular, gravedad entre otras; permitiendo una correcta evaluación a posibles diseños de robots antes de ser elaborados.
Highlights
The aim of this work is the development of an animation of a hexapod robot
which are based on servo motors
that are controlled by the use of a microcontroller
Summary
El desarrollo y la investigación en la disciplina de la robótica ha experimentado una evolución exponencial debido a su capacidad de realizar tareas repetitivas precisas y de alta velocidad (Bonilla et al, 2018; Lawrence, 1993). En la etapa de asignación de movimientos se considera crear un movimiento por medio del uso de los servo motores de cada extremidad del robot, este movimiento genera puntos de rotación que se ubican mediante el uso del software 3DS MAX, se establece que el punto de origen de movimiento en cada articulación del modelo 3D debe coincidir con la ubicación de estos puntos, a su vez que deben estar ubicados de preferencia en los ejes de cada motor, tal como se muestra en la Figura 8. En la etapa de simulación, se añaden variables físicas como gravedad rugosidad del suelo, rocas, diferentes tipos de ambientes, al control establecido en la capa generación de movimiento, para obtener una simulación de movimiento del modelo del robot en un ambiente casi real
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