Ruedas HeIse: Familia de Mecanismos para Implementar Ruedas Híbridas de Geometría Variable

Abstract

<p>En este documento se presenta una familia de mecanismos de dos grados de libertad para implementar ruedas híbridas de geometría variable. Estos mecanismos son capaces de transformar una rueda circular en una rueda híbrida con múltiples piernas desplegables. En este trabajo se describen los principales atributos y ventajas de los mecanismos, a los cuales nombramos Ruedas HeIse. Además, se definen diversos términos y conceptos relativos al modelado matemático de dichos dispositivos. La familia de mecanismos consiste de 14 diseños originales, los cuales representan una solución solida al problema de trasformación rueda-rueda híbrida.</p>