Robust Control for Nonlinear Systems with Nonlinear Characteristics

Abstract

본 연에서는 미지의 데드존을 갖는 시 연속 비선형 동적 시스템에 대해서 견실한 적응제어 법칙을 제안하였다. 액츄에터의 비선형특성은 제어 시스템에서 흔하게 존재하게 된다. 이러한 여러 비선형 특성은 데드존, 백래쉬, 히스테리시스, 또는 피이스와이스 선형에 대해서 부드럽지 않은(넌 스무스)한 특성을 가지게 된다. 이러한 비선형특성을 갖는 제어 시스템에 대해서 많은 연구가들이 제안한 제어법칙들은 대부분 역 데드존을 활용해서 제어법칙들을 제안하였다. 본 연구에서 제안하는 견실한 적응제어 법칙은 역 데드존을 사용하지 않고 제안하였으며, 데드존에 대해서 직관과 수학적인 관점에서의 모델을 활용하였다. 제안된 법칙에 대해서 리아프노프 정리를 활용하여 대역적 안정도에 대해서 증명을 통해서 제시 하였다. 제안된 제어기에 대해서 수치적 예를 통한 결과로부터 제안된 알고리즘의 타당성을 검증 하였다.