Abstract
Robust control system of non-stationary object with unknown variable limited state delay under disturbances was synthesized using only the measured value of the object output signal and calculated values of the observer of derivatives of additional loop and observer of pseudoderivatives of the main loop. The idea of calculation of pseudoderivatives lies in using the calculation formula of derivatives with the introduction of additional corrective matrix, which in the last line, at the observer matrix dimension of ³2, includes the values, accordingly depending on the number m, determining the gain of pseudoderivatives. Based on the proposed calculation algorithm of pseudoderivatives instead of the algorithm of derivatives of the observer of the main control loop, object control error with the specified uncertainty class of up to 7×10 -4 , which is by 37 times less than the error of the current system with the same value of the coefficient m was reduced. Comparative transients confirm the effectiveness of the proposed adaptive control method of non-stationary objects of the given uncertainty class based on the observer of pseudoderivatives.
Highlights
Синтезирована система робастного управления нестационарным объектом при неизвестном переменном ограниченном запаздывании по состоянию в условиях возмущений, используя только измеренное значение сигнала выхода объекта и вычисленные значения наблюдателя производных
Диференціальні оператори Q (p,t) і R(p,t) подані коефіцієнтами: qi (t) = qi0 + ∆qi (t), rj (t) = rj0 + ∆rj (t), і=1,...,n, j=1,...,m, де ∆qi (t) і ∆rj (t) - функції, максимальне значення яких за модулем не перевищують Qim і Rim відповідно
В случае автоматической посадки по III категории автоматический уход на второй круг должен выполняться и с отказавшим двигателем с любой точки траектории посадки [2]
Summary
Для забезпечення необхідних критеріїв якості функціонування адаптивних систем стає необхідним урахування часу запізнювання, що потребує використання прогнозуючих пристроїв, як при повному вимірюванні вектору стану об’єкта [4], так і при вимірюванні сигналів скалярних входів і виходів об’єкта [5]. Адаптивні системи автоматичного керування з компенсацією запізнювання [7, 8] нестаціонарних об’єктів, працюючі на основі спостерігача Халіла [9], забезпечують похибку 2,5–8 % без урахування похибки датчиків регульованих сигналів, що є недостатнім для багатьох систем автоматичного регулювання. Дослідження робастного керування об’єктами з запізнюванням виконано також в роботах [16, 17], проте, як в останніх, так і в вище згаданих роботах похибка прямувала до нуля лише в об’єктах з невідомими параметрами, але стаціонарними, а в умовах їх нестаціонарності, при наявності запізнювання і зовнішніх збурень, при швидкості зміни параметрів об’єкта сумірній. 1. Диференціальні оператори Q (p,t) і R(p,t) подані коефіцієнтами: qi (t) = qi0 + ∆qi (t) , rj (t) = rj0 + ∆rj (t), і=1,...,n, j=1,...,m, де ∆qi (t) і ∆rj (t) - функції, максимальне значення яких за модулем не перевищують Qim і Rim відповідно. Gkm - максимальне значення відповідних функцій, degG(p,t) ≤ n -1
Sign-in/Register to view highlights & summary Sign-in/Register to access full text options 
Talk to us
Join us for a 30 min session where you can share your feedback and ask us any queries you have
Schedule a call
