Abstract
This paper proposes a new kinematic structure of a redundant serial robot arm and presents forward and inverse kinematic analysis. This is a new structure developed based on the robot IRB 2400 of ABB. The new structure consists of six revolute joints and two prismatic joints. The proposed robot arm has only seven degrees of freedom because the structure has a constraint between two revolute joints. Two prismatic joints help to expand workspaces of manipulator from small to very large. The paper describes in details about forward and inverse kinematics. Forward kinematics is derived based on DH Convention while inverse kinematics is calculated based on an objective function to minimize motions of a revolute joint and two prismatic joints. The simulation results on Matlab software indicated that the joint positions and velocities of a redundant serial robot arm matched well the trajectories in Cartesian Space.
Highlights
This paper proposes a new kinematic structure of a redundant serial robot arm and presents forward and inverse kinematic analysis
This is a new structure developed based on the robot IRB 2400 of ABB
The new structure consists of six revolute joints and two prismatic joints
Summary
Hiện nay trong thực tiễn sản xuất có rất nhiều đơn vị thực hiện việc gia công, chế tạo và lắp ghép cơ khí. Một ứng dụng của robot trong gia công lắp ghép bằng phương pháp nhiệt chính xác có thể dẫn đến lệch tâm và phá hỏng sản phẩm. Vì vậy đối với ứng dụng gia công lắp ghép bằng phương pháp nhiệt thường sử dụng các tay máy công nghiệp như robot sáu trục IRB 2400 của ABB. Cấu trúc tay máy mới này sẽ có bảy bậc tự do và làm việc như một rôbốt công nghiệp để gắp chi tiết được nung nóng và gép vào một chi tiết khác với độ chính xác cao và thời gian gá lắp nhanh. Ngoài ra cơ cấu này cũng có thể được ứng dụng trong các lĩnh vực công nghiệp khác như đóng tàu, gia công cơ khí, lắp ráp máy móc và vận chuyển sản phẩm.
Sign-in/Register to view highlights & summary Talk to us
Join us for a 30 min session where you can share your feedback and ask us any queries you have
Schedule a callDisclaimer: All third-party content on this website/platform is and will remain the property of their respective owners and is provided on "as is" basis without any warranties, express or implied. Use of third-party content does not indicate any affiliation, sponsorship with or endorsement by them. Any references to third-party content is to identify the corresponding services and shall be considered fair use under The CopyrightLaw.
