Phase Lead-Lag Controller Design for Real-Time DC Motor Position Control with Root Locus and Bode Diagram

Abstract

Bu çalışmada, gerçek zamanlı DC motor konum kontrolü için klasik kontrol yöntemlerinden olan faz ilerlemeli ve faz ilerlemeli – gerilemeli denetleyici tasarımı kök yer eğrisi ve Bode diyagramı yöntemleri ile gerçekleştirilmiştir. Model tabanlı bir denetleyici tasarlanacağı için matematiksel model, kara kutu sistem tanımlama yöntemiyle deneysel verilerden hesaplanarak elde edilmiştir. STM32F4 geliştirme kiti ve Matlab destekli Waijung blok seti kullanılarak uygulama geliştirilmiştir. Denetleyici performansı, sisteme referans girişler verilmesi sonucu deney düzeneği üzerinde gerçek zamanlı sonuçların gözlenmesi ile test edilmiştir. Her iki yöntem tasarım sürecinin işleyişi ve yöntemlerin uygulanabilirliği gerçek zamanlı olarak gösterilmiş ve tasarlanan denetleyicilerin başarılı performans sergilediği gözlenmiştir. Gerçekleştirilen uygulamada kullanılan test düzeneği ve yöntemler, kontrol uygulamaları için hem güvenilir çalışma hem de ekonomik çözüm sunmaktadır.