Performansi Navigasi Robot Leader-Follower menggunakan Algoritma Logika Fuzzy Interval Tipe 2

Gita Fadila Fitriana,Rifki Adhitama Rifki Adhitama

doi:10.29207/resti.v3i3.1094

Gita Fadila Fitriana, Rifki Adhitama Rifki Adhitama

Open Access

https://doi.org/10.29207/resti.v3i3.1094

Copy DOI

Abstract

A leader-follower robot is used to perform different tasks without continuous human assistance. The movement of robot leader-follower to environment who do not structure, avoid persecution and achieving goals is very difficult. Related to the problem, the robot leader-follower requires navigating robots independently using Interval Fuzzy Logic Type-2 (IFLT) 2 Algorithm. The IFLT 2 algorithm performance is successfully applied to this leader-follower robot, with 8 base rules less than the Fuzzy Logic Type 1 Algorithm. This simulation, the robot successfully moves to avoid obstacles and go hand in hand with the position of the follower robot always following the position of the robot leader.

Highlights

A leader-follower robot is used to perform different tasks without continuous human assistance
The Interval Fuzzy Logic Type-2 (IFLT) 2 algorithm performance is successfully applied to this leader-follower robot
go hand in hand with the position of the follower robot always following the position of the robot leader

Summary

Hasil dan Pembahasan

Persamaan (1) maka dapat diturunkan persamaan Pada hasil penelitian ini untuk memvisualisasikan suatu rumus kinematik menjadi benda kehidupan nyata, benda-benda tersebut harus (2). Hasil turunan rumus berupa keluaran kecepatan robot Lingkungan utama dari simulasi dimodelkan sebagai dan perubahan sudut. Koordinat dari sensor 2 didapatkan dengan melakukan rotasi dari titik Os1 sebesar 30° terhadap Orobot , dan Gambar 2. Pemodelan Robot Leader-Follower robot swarm divisualisasikan sebagai titik pada lingkungan yang gerakannya mengikuti gerakan dari. Letak sensor ditentukan dengan sebagai bidang lingkaran yang berjalan berdasarkan merotasi titik pada bagian depan robot berdasarkan nilai kecepatan dan sudut yang dapat dilihat pada jarak sudutnya dari pusat robot. Letak model robot swarm dirancang, besar bacaan dari model sensor didasarkan leader follower pada lingkungan ditentukan oleh pada keadaan ideal, dimana model sensor akan koordinat titik pusatnya pada lingkungan, yaitu xrobot membaca jarak terdekat dengan halangan yang berada dan yrobot, sedangkan arah robot adalah besar pada juring AO sensor seperti diilustrasikan pada sudutnya terhadap sumbu x positif berupa θrobot. Bidang lingkaran ditentukan oleh besar lebar robot, seperti yang diilustrasikan pada Gambar 3

Sensor Ultrasonik

Pengujian Algoritma LFIT2

Kesimpulan