ファジィ推論による小型滑空ロボットの自律飛行

Abstract

本研究では，小型の滑空ロボットによる長距離の自律飛行に焦点をあてる．そして，ファジィ推論を用いた操舵制御システムを構築する．ロボットが動力を用いずに長距離を飛行するためには，上昇気流によって受動的に高度を上げる必要がある．そこでファジィ推論において，グライダー操縦士による経験的な操舵を考慮した前件部と後件部を設定する．最後にシミュレーション実験を行い，ロボットが遠方にある目的地まで長距離飛行できることを示す．