Modificación de librería de control para mejorar interacción de robot con el entorno

Abstract

Uno de los objetivos del proyecto Poppy es hacer la plataforma accesible para principiantes yexpertos por igual, permitiendo que los robots puedan ser utilizados en múltiples ámbitos, entreellos investigación y enseñanza.Durante el trabajo con la librería de control Pypot, encargada de controlar los robots Poppy,se han detectado varias limitaciones existentes que se pretenden subsanar. Una de las másimportantes, a nivel del trabajo de investigación planteado, es la poca cantidad de sensores alos que se puede acceder mediante ésta.Gracias a que tanto el software como el hardware son públicos y abiertos para que los usuariospuedan ajustarlos a sus necesidades, se pretende realizar una serie de modificaciones a lalibrería de control, para poder utilizar el robot humanoide Poppy en el proyecto de investigación.Uno de los principales requerimientos es que la librería sea capaz de utilizar y comunicarse conlos nuevos sensores y actuadores añadidos al robot.Finalmente, en un periodo de cuatro meses de trabajo, se han podido finalizar exitosamentemejoras al módulo procesado de imagen, comunicación con placas IMU y Arduino,implementación de reconocimiento facial, sensores de proximidad en simulación, uso demotores personalizados en simulación, ejecución simultanea de instrucciones en múltiplesrobots, despliegue de animaciones mediante la pantalla LCD, y un módulo que permitecombinar más de una funcionalidad para poder crear comportamientos.