Matching point pair optimization registration method for point cloud model

Abstract

é’ˆå¯¹ä¼ ç»Ÿè¿­ä»£æœ€è¿‘ç‚¹ï¼ˆICPï¼‰ç®—æ³•åœ¨ç‚¹äº‘å­˜åœ¨é‡å æˆ–éƒ¨åˆ†é‡å æ—¶ï¼Œé å‡†è¯¯å·®å¤§ä¸”é€‚åº”æ€§å·®çš„é—®é¢˜ï¼Œæå‡ºä¸€ç§åŸºäºŽåŒ¹é ç‚¹å¯¹åŠ æƒä¼˜åŒ–çš„æ”¹è¿›é å‡†ç®—æ³•ã€‚é¦–å ˆï¼Œæå‡ºä¸€ç§æ”¹è¿›ä½“ç´ é™é‡‡æ ·ç®—æ³•å¯¹ç‚¹äº‘è¿›è¡Œé‡‡æ ·ï¼Œå‡å°‘æ•°æ®é‡çš„åŒæ—¶æé«˜ç®—æ³•å¯¹å™ªå£°çš„é²æ£’æ€§ï¼›ç„¶åŽï¼Œé‡‡ç”¨æ”¹è¿›Sigmoidå‡½æ•°èµ‹äºˆå‚ä¸Žé å‡†çš„åŒ¹é ç‚¹å¯¹ä¸åŒçš„æƒé‡ï¼Œå ‹æœä¼ ç»Ÿç®—æ³•å¿½è§†è·ç¦»è¾ƒå°çš„åŒ¹é ç‚¹å¯¹ä¸­ä»å ·æœ‰é”™è¯¯ç‚¹å¯¹çš„ç¼ºç‚¹ï¼ŒåŒæ—¶æé«˜äº†é å‡†ç²¾åº¦å’Œæ”¶æ•›é€Ÿåº¦ï¼›æœ€åŽï¼Œæå‡ºä¸€ç§é‡‡ç”¨å¥‡å¼‚å€¼åˆ†è§£æ³•ï¼ˆSVDï¼‰æ±‚è§£é å‡†å‚æ•°çš„æ–¹æ³•ï¼Œè¿›ä¸€æ­¥æé«˜é å‡†ç²¾åº¦ã€‚è®¾è®¡äº†ä¸åŒé‡å åº¦çš„é å‡†å®žéªŒå’Œå™ªå£°å®žéªŒï¼Œå¹¶ç»“åˆæ›²è½´ä¸‰ç»´ç‚¹äº‘é‡å»ºå¯¹æœ¬æ–‡ç®—æ³•è¿›è¡ŒéªŒè¯ã€‚å®žéªŒç»“æžœè¡¨æ˜Žï¼šæœ¬æ–‡ç®—æ³•è¯¯å·®è¾ƒTr-ICP算法减少了约34.1%，较AA-ICP算法减少了约29%ï¼Œé å‡†æ—¶é—´è¾ƒTr-ICP算法缩短了约16.1%ã€‚æœ€ç»ˆè¡¨æ˜Žæœ¬æ–‡ç®—æ³•å ·æœ‰æ›´é«˜é å‡†ç²¾åº¦çš„åŒæ—¶ï¼Œå ·æœ‰æ›´å¥½çš„é€‚ç”¨æ€§å’Œé²æ£’æ€§ã€‚