Abstract
The paper presents the configuring of a virtual prototype BiSCARA robot generated on the basis of a fully developed kinematic model of the robot. The virtual CAD model developed in this way will enable its implementation in the Python graphical environment as an integral part of the open architecture control system developed on the basis of the presented kinematic model. The developed kinematic model included solving the inverse and direct kinematic problem, determining the Jacobian matrix and workspace analysis. Verification of the kinematic model, i.e. the configured virtual prototype of the robot, was performed by simulations of the end-effector tip movement according to the given program in a CAD / CAM environment.
Highlights
Iz prve jednačine se vektor k i Bw i izračunava na jednostavan način kao k iWix = \xp] \bix] = xP - bix k iWiy_ \yp\ \ 0 ] . yp
Iz jednačine (13) je očigledno da postoje dva rešenja inverznog kinematičkog problema, pri čemu je za realizaciju prototipa robota usvojeno rešenje za t sa predznakom “-”, a samim tim i odgovarajuće rešenje za ugao 0i koje se dobija iz jednačine (14)
Poklapanjem ovih koordinatnih sistema vrši se postavljanje putanje i alata na virtuelni prototip, nakon čega je moguće pokrenuti simulaciju mehanizma po zadatoj putanji
Summary
BiSCARA robot, koji predstavlja mehanizam sa paralelnom kinematikom, se može posmatrati kao ravanski manilupator sa dva stepena slobode, slika 1. U cilju razvoja sistema upravljanja otvorene arhi tekture, prvo je razvijen kinematički model robota koji je obuhvatio: rešenja inverznog i direktnog kinematičkog problema, određivanje Jakobijan matrice i ana lizu radnog prostora. Na slici 3 je prikazan kinematički model BiSCARA robota. Robot se sastoji iz baze, platforme, i dva kinematička lanca koje čine spojka dužine li i spojka dužine l2. Slika 3 - Kinematički model BiSCARA robota Vektori definisani parametrima mehanizma su:. Gde je i=1,2 i predstavlja broj kinematičkog lanca. Pri čemu ugao ^ predstavlja ugao koji definiše raspored kinematičkih lanaca i uveden je u cilju uopštavanja rešenja inverznog kinematičkog problema i paralelnog određivanja unutrašnjih koordinata pri rešavanju inverznog kinematičkog problema.
Sign-in/Register to view highlights & summary Sign-in/Register to access full text options 
Free) 
Talk to us
Join us for a 30 min session where you can share your feedback and ask us any queries you have
Schedule a call
