Abstract
This paper presents forward kinematics, inverse kinematics and Jacobian analysis of four-legged robot research. The kinematics analysis is the main problem of the legged robot. The four-legged robots are very complex more than wheeled robots. In this study,the four-legged robot of each leg calculates Denavit-Hartenberg (D-H) method,that is used for forward kinematics and the inverse is used the geometrical and mathematical methods.The Kinematic divided into two categories Forward Kinematic and Inverse Kinematics. The forward kinematic is calculated we knew the leg of endpoint position for the angles (θ1,θ2 and θ3 ). . Inverse kinematics is used to compute the joint angles which will achieve a desired position and orientation of the end-effector relative to the base frame. The Jacobian is one of the most important analyses for controlling smooth trajectory planning and execution in the derivation of the dynamic equation of robot motion.For calculation is used MATLAB software and robot modeling is used Simulink toolbox in MATLAB software. A program is obtained that calculate joint of angular velocity and angles to move from the desired position to target position. In this study are given different angular velocity and angle of the endpoint of the leg. The work mainly focuses on mechanical design, calculation of kinematic analysis, Jacobian function and experiment data of four-legged robots in MATLAB simulation.
Highlights
За последние десятилетия мировая робототехника и технологии, связанные с ними, развиваются стремительными темпами, приобретая все большую возможность использования мобильных роботов в различных областях человеческой деятельности
ALEXANDRU., forward and inverse kinematics study of industrial robots taking into acforce distribution-a notion and a trial // IEEE
Alois Knoll., User friendly MatLabtoolbox for symbolic robot dynamic modeling used for control design 2013
Summary
В работе представлены методы прямой кинематики, обратной кинематики и Якобианский анализ четырехногих роботов. В этом исследовании для каждой ноги четырехногого робота прямая задача кинематики решается с использованием метода Денавита-Хартенберга (D-H), а для решения обратной кинематической задачи используются геометрический и математический методы. Ключевые слова: прямая кинематика; обратная кинематика; якобианский анализ; четвероногие роботы; параметр D-H; MATLAB; моделирование. Кинематический и якобианский анализ для четырехногого робота // Известия Юго-Западного государственного университета. Колесные роботы могут двигаться быстрее четырехногих роботов, но для этого они требуют более плоской поверхности. Кинематическая модель может создаваться с использованием методов прямой и обратной кинематики системы четырехногих роботов. Этот инстру-ментарий использует методы Денавита Хартенберга (DH) и Эйлера-Лагранжа, а также функцию Якобиана для расчета кинематических характеристих четвероногих роботов. Он автоматически генерирует полезный код для этих моделей, таких как M-файлы, модель Simulink и C/C++ код, что позволяет легко интегрировать его с другими популярными наборами инструментов MATLAB или средами C/C++ [13]
Sign-in/Register to view highlights & summary Talk to us
Join us for a 30 min session where you can share your feedback and ask us any queries you have
Schedule a callDisclaimer: All third-party content on this website/platform is and will remain the property of their respective owners and is provided on "as is" basis without any warranties, express or implied. Use of third-party content does not indicate any affiliation, sponsorship with or endorsement by them. Any references to third-party content is to identify the corresponding services and shall be considered fair use under The CopyrightLaw.
