Year-end Sale % OFF 
Abstract
Bu çalışmada, Otonom Mobil Robotların (OMR) dönüşleri esnasında hareket doğrultusunda meydana gelen sapmalara avare tekerlerin etkisi incelenmiştir. Avare tekerlerin sürüş etkilerinin incelenmesi için CoppeliaSim programında bir OMR’nin analizi yapılmıştır. CAD programında tasarımı yapılan avare tekerleklerin Unified Robot Description Format (URDF) dosyası CoppeliaSim programına aktarılmıştır. OMR’nin ağırlığının dönüşlere etkisini incelemek için toplamda 75 ve 150 kg olmak üzere iki farklı ağırlıkta OMR kullanılmıştır. Analizlerde tekli, çiftli ve çift eksenli olmak üzere 3 farklı avare teker çeşidi kullanılmıştır. Avare tekerler arasında kıyaslama yapabilmek için diğer parametreler olan avare tekerin çapı, dönme ekseni ve toplam yüksekliği her bir durum için sabit tutulmuştur. Elde edilen sonuçlara göre, tekli avare tekerler dönüşlerde en fazla sapmaya neden olmaktadır. Çiftli avare tekerlerdeki sapmalar, tekli avare tekere göre daha düşük değerlerdedir. Bunula beraber, en düşük sapma miktarı çift eksenli avare tekerlerde olmaktadır. Ayrıca, çift avare teker ve çift eksenli avare teker bulunan OMR’lerde meydana gelen sapmalar tekli avare tekere oranla OMR’nin ağırlığından çok fazla etkilenmemektedir.
Talk to us
Join us for a 30 min session where you can share your feedback and ask us any queries you have
Schedule a callDisclaimer: All third-party content on this website/platform is and will remain the property of their respective owners and is provided on "as is" basis without any warranties, express or implied. Use of third-party content does not indicate any affiliation, sponsorship with or endorsement by them. Any references to third-party content is to identify the corresponding services and shall be considered fair use under The CopyrightLaw.
