Abstract
Este trabajo aborda la implementación de una interfaz háptica en Unreal Engine en conjunto con un robot de un grado de libertad. Unreal Engine es un potente motor gratuito de renderizado y simulación en el que se desarrolló un gemelo digital capaz de interactuar con una plataforma física mediante una comunicación bidireccional de posición y torque para seguimiento de trayectoria y reflejo de fuerzas. Se condujeron diferentes experimentos para validar la integración tecnológica ante distintas condiciones de operación. El resultado fue una plataforma de bajo costo, con una sensación háptica aceptable, y un entorno digital para visualizar, analizar y comprender la tecnología de gemelos digitales y los desafíos que se enfrentan. Se validaron además distintas estrategias para estimar la velocidad y reducir significativamente las vibraciones en el sistema producto de retardos en la comunicación, pues estas afectan negativamente la precisión y la calidad de la interacción robótica.
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