GA를 이용한 휴머노이드 로봇의 넘어짐 자세 생성

Abstract

본 논문은 휴머노이드 로봇이 넘어질 경우, 충격에 의한 손상을 최소화하기 위한 자세의 자동 생성 방법을 제안한다. 유전알고리즘(GA)를 사용하여 로봇이 선방 또는 후방으로 넘어질 때 충격량등을 최소화 할 수 있는 관절각들의 궤적을 구하였다. 또한, 다양한 적합도 함수를 정의하여 서로 다른 넘어짐 자세를 생성할 수 있도록 하였다. 제안된 기법의 검증을 위하여 Sony QRIO 로봇에 대해서 ODE 기반 물리적 특성의 시뮬레이션이 가능한 Webots를 이용하여 실험을 수행하였다. This paper introduced an automatic generation method of falling motions for humanoid robots to minimize a damage. The proposed approach used a GA based optimization technique to find a set of joint trajectories which minimize a damage of the falling over and down. A couple of fitness functions are provided to generate various falling motions. To verify the proposed method, experiments for falling motions were executed for Sony QRIO robot in Webots simulation environments.