Abstract
Functional diagnostics and fault-stable control for mechatronic systems and robots
Highlights
Прямые и обратные модели динамики мехатронных систем и роботовЧто уравнение динамики (1.1) разрешимо относительно управления на множестве.
Где Qξ — область допустимых значений варьируемых параметров ξ.
Что модель динамики МС (1.1) имеет постоянную структуру на множестве варьируемых параметров Qξ , если для любых векторов ξ1 и ξ1 из Qξ справедливо равенство.
Summary
Что уравнение динамики (1.1) разрешимо относительно управления на множестве. Где Qξ — область допустимых значений варьируемых параметров ξ. Что модель динамики МС (1.1) имеет постоянную структуру на множестве варьируемых параметров Qξ , если для любых векторов ξ1 и ξ1 из Qξ справедливо равенство. Что для моделей динамики МС с постоянной структурой множество частных решений уравнения (1.1), т.е. Оно является критерием разрешимости уравнения динамики (1.1) относительно управления u на подпространстве PF и множестве Qξ , т.е. Она позволяет по заданному программному движению x(t ) = xp( t ),t ∈ [ t0 ,tT ) , и вектору параметров ξ ∈Qξ найти в аналитическом виде программное управление u( t ) = up( t ) как решение уравнения динамики (1.1) при x( t ) = xp( t ). Рассмотренные модели динамики и их свойства играют важную роль при проектировании и функциональном диагностировании МС, функционирующих в нестационарных и неопределённых условиях
Sign-in/Register to view highlights & summary Sign-in/Register to access full text options 
Talk to us
Join us for a 30 min session where you can share your feedback and ask us any queries you have
Schedule a call
