Abstract
Currently, the scope of application of robotic systems and complexes is expanding significantly. The introduction of industrial robots is one of the most promising areas of complex automation of production processes, which will significantly increase labor productivity and save people from monotonous, difficult and harmful work. Many tasks are solved by facilitating robotic manipulators to facilitate human performance and to achieve higher quality and accuracy of production. Thus, thanks to the development of automatic control systems, information technologies and their application in the creation of modern robotic systems, the opportunity has emerged to release a person from work that poses a threat to his life and health. When using manipulator robots, an important task is to develop a control system that provides positioned movement of the links of the manipulator. The main task of the automatic drive control system is to form and implement a set of control effects, in accordance with technological requirements. In this work we propose a system of automatic control of the actuator of the manipulator, which provides positioned movement of the manipulator link along a given trajectory. Using the tables of originals and images of typical functions for which continuous Laplace transforms and Z-transforms are calculated, a discrete linear steady-state mathematical model of the robot-manipulator automatic control system is constructed. The parameters of the corrective devices of the system of automatic control of the electric actuator of the robot manipulator were made, which allowed to improve the characteristics of the transient process, namely: to reduce the time of over-regulation and the duration of the transient. The obtained results of the simulation of transients allow to confirm that the synthesized parameters of the corrective devices for the analog automatic control system can be used in the digital automatic control system of the electric actuator of the robot manipulator.
Highlights
В наш час значно розширюються сфери застосування робототехнічних систем та комплексів [1]
Відрізняються вони за типом конструкції та принципом роботи
The obtained results of the simulation of transients allow to confirm that the synthesized parameters of the corrective devices for the analog automatic control system can be used in the digital automatic control system of the electric actuator of the robot manipulator
Summary
При використанні роботівманіпуляторів постає важливе завдання розробки системи керування, що забезпечує позиціонований рух ланок маніпулятора. В даній роботі запропонована система автоматичного керування (САК) електроприводом маніпулятора, що забезпечує позиціонований рух ланки маніпулятора по заданій траєкторії. Головне завдання системи автоматичного керування електроприводом полягає у формуванні і здійсненні сукупності керуючих впливів на двигун, відповідно до технологічних вимог, що забезпечує рух ланки маніпулятора по заданій траєкторії. Запропонована система автоматичного керування електроприводом робота маніпулятора складається з наступних елементів: перетворювача (П), регулятора (Р), тиристорного перетворювача (ТП), двигуна постійного струму (ДПС). Двигун постійного струму в САК приводом робота-маніпулятора В роботі розглядається система керування приводом робота-маніпулятора, в якій в якості виконавчого двигуна використовується двигун постійного струму з незалежним збудженням. Після цього відбувається моделювання системи керування приводом робота-маніпулятора та оптимізація параметрів задля створення ефективної та адекватної моделі. Для визначення параметрів коригуючих пристроїв та підсилювача було складено імітаційну модель САК Оскільки перехідний процес не відповідає заданим показникам якості, було проведено налаштування системи за допомогою виконання синтезу коригуючих пристроїв та підсилювача kp, ki, kd, Td
Sign-in/Register to view highlights & summary Sign-in/Register to access full text options 
Free) 
Talk to us
Join us for a 30 min session where you can share your feedback and ask us any queries you have
Schedule a call
