Dependence of mobile robot task scheduling on fitness functions

Abstract

The results of simulation studies designed to assess two of the fitness functions (Or1 and Or2) for the GRASP algorithm used in the elastic scheduling task model (ESTM) have been presented in the paper. The obtained results indicate that the GRASP algorithm with the fitness function Or2 was better at choosing new settings for Tsel to exploit the hardware resources of a mobile robot. Furthermore, it has been found that for Or2 new settings for Tsel are closer to Tnom than Tmax (task cycle execution is reduced which enables a quicker response of a mobile robot to events). Streszczenie. W artykule przedstawiono wyniki badan symulacyjnych umozliwiających ocene dwoch opracowanych funkcji celu (Or1 i Or2) dla algorytmu GRASP zastosowanego w elastycznym modelu szeregowania zadan. Otrzymane wyniki badan wskazują, ze dla funkcji celu Or2 nowe nastawy Tsel lepiej dopasowaly wykorzystanie zasobow sprzetowych robota mobilnego do zalozonej wartości. Ponadto dla Or2 stwierdzono blizszy dobor wartości Tsel do Tnom niz Tmax (cykl wykonywania zadan skraca sie, przez co robot mobilny moze szybciej reagowac na zdarzenia).Wplyw funkcji celu na szeregowanie zadan w robocie mobilnym.