Abstract
The analysis focuses on control features of the hexapod walking robot with three degree-of-freedom legs. This paper describes different servo control methods and presents the developed algorithm for formation of servos control signals. The geometric inverse kinematics method was used to calculate the angles of each joint of a leg. The authors present the results of the experimental investigation on the hexapod robot leg movement trajectory. Article in Lithuanian. Santrauka Nagrinėjami šešiakojo žingsniuojančio roboto kojų, turinčių tris judrumo laipsnius, valdymo ypatumai. Aprašomi skirtingi valdomųjų mechanizmų valdymo būdai, pateikiamas sudarytas programos algoritmas valdomųjų mechanizmų valdymo signalams formuoti. Aprašyta, kaip randami atskirų roboto kojos dalių tarpusavio kampai taikant geometrinį atvirkštinės kinematikos metodą. Pateikiami šešiakojo žingsniuojančio roboto maketo tyrimo vienos kojos judėjimo erdvėje rezultatai.
Highlights
The analysis focuses on control features of the hexapod walking robot with three degree-of-freedom legs
This paper describes different servo control methods and presents the developed algorithm for formation of servos control signals
2. Parodyta, kad tam tikruose erdvės taškuose dėl skaičiavimų rezultato apvalinimo paklaidos atsiranda galinio pėdos taško padėties ir numatytosios padėties neatitikčių, kurios lygios vienam valdomojo mechanizmo žingsniui
Summary
Valdomieji mechanizmai valdomi moduliuotosios trukmės impulsais (angl. Pulse Width Modulation, PWM). Tam tikra valdymo impulso trukmė nurodo valdomojo mechanizmo svirties pasukimo kampą. Galimi trys impulsų sekų generavimo būdai: lygiagretusis, nuoseklusis ir mišrusis (Luneckas 2010). Generuojant impulsų sekas lygiagrečiai visuose valdymo kanaluose, impulsai pradedami formuoti tuo pačiu metu, o baigiami formuoti kiekviename kanale atskirai, praėjus tam tikram laiko tarpui (1 pav., a). Generuojant impulsų sekas mišriuoju būdu, lygiagretusis ir nuoseklusis būdai taikomi kartu. Signalai turi būti generuojami kas 20 ms, o didžiausia vieno impulso trukmė gali būti 2,5 ms, tad taikant nuoseklųjį impulsų generavimo būdą įmanoma generuoti tik iki 8 impulsų sekų. Praktikoje susiduriama su sunkumais, nes kiekviename kanale formuoti skirtingas impulsų sekas ir sekti jų trukmes būtina tuo pačiu metu, o tam kiekvienas kanalas turi turėti savo atskirą laikmatį-skaitiklį
Sign-in/Register to view highlights & summary Talk to us
Join us for a 30 min session where you can share your feedback and ask us any queries you have
Schedule a callDisclaimer: All third-party content on this website/platform is and will remain the property of their respective owners and is provided on "as is" basis without any warranties, express or implied. Use of third-party content does not indicate any affiliation, sponsorship with or endorsement by them. Any references to third-party content is to identify the corresponding services and shall be considered fair use under The CopyrightLaw.
