Abstract

 
 
 This paper presents the research of general model and building dynamic equations of two flexible links manipulator motion in the horizontal plane. Dynamic modeling is considered with adding factors which are payload, elastic friction, mass and initial moment of rotors. So it is closed to reality. Dynamic equations are derived through finite element method based on Lagrange approach. Dynamic behaviors of the system with payload were simulated like a specific example. The results can be used to building the control system which increases accuracy position of manipulators under influence of elastic displacements of links. 
 
 
Highlights
Thế năng từng khâu là tổng thế năng do chuyển vị đàn hồi và thế năng trọng trường
[2] Mohamad Hafis Izran Bin Ishak (2005), Dynamic modeling of a two link flexible manipulator, A thesis submitted for the Degree of Master in University of Technology, Malaysia, 2005
Summary
Trong kỹ thuật robot truyền thống, bài toán động lực học tay máy thường được tiếp cận theo hướng cơ hệ nhiều vật, trong đó các khâu được coi là cứng vững tuyệt đối, bỏ qua biến dạng đàn hồi. Đối với hệ tay máy có hai khâu đàn hồi, đã có nhiều công trình công bố với các cách tiếp cận nghiên cứu khác nhau như phương pháp giả định trạng thái (AMM-Assumed Modes Method) [1], phương pháp phần tử hữu hạn (Finite Element Method-FEM) [2, 3] hay Newton-Euler. Bài nhận ngày 30 tháng 9 năm 2016, hoàn chỉnh sửa chữa ngày 27 tháng 02 năm 2017
Sign-in/Register to view highlights & summary Sign-in/Register to access full text options 
Talk to us
Join us for a 30 min session where you can share your feedback and ask us any queries you have
Schedule a call
