Abstract
잠수함 소나시스템에서는 FAS(Flank Array Sonar) 및 PRS(Passive Ranging Sonar)를 기준센서로 사용하여 표적의 방위각 및 거리정보를 추정하며, CAS(Cylindrical Array Sonar) 및 TAS(Towed Array Sonar) 등 보조센서의 추적정보들을 융합하여 보다 신뢰성이 높은 표적정보를 추정한다. 그러나 공간적으로 분산 배치된 보조센서들은 기준센서에 대해 왜곡된 정보를 제공하며, 이들은 융합단계 이전에 보상되어져야 한다. 본 연구에서는 공간적으로 분산 배치된 보조센서의 바이어스를 표적의 거리와 방위각의 함수로 해석하였으며, 방위각 및 거리별로 바이어스의 크기를 분석하였다. 아함의 진행방향에 대하여 측면방향에서 바이어스가 가장 많이 존재하였으며, 표적의 거리가 가까울수록 바이어스가 커짐을 알 수 있었다. 또한 해석한 바이어스 함수에 근거하여 바이어스를 보상하는 방법도 제시하였다.
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